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伺服机械手的说明和特点

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伺服机械手的说明和特点

发布日期:2020-06-06 作者: 点击:

      伺服机械手具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前,多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业,大大减轻了工人劳动强度和劳动条件,提高了生产效率,稳定了产品质量。

      现有的大部分机械手采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点,但是,电气机械手负载相对较小,并且要有配套的减速设备,对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。

      但是,在液压机械手中液压系统的不合理设计,往往会导致传动效率较低,这是一个需要长期研究解决的问题。

      系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成,构成机械手在水平面上的回转自由度;俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成,构成机械的升降自由度; 推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成,构成机械手伸缩自由度; 手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成,构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度机构组成机械手姿态调整系统。


伺服机械手


      机械手工作原理为: 由两个液压马达驱动机械手旋转运动; 由两个举升液压缸驱动机械手举升运动; 由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动; 由一个液压马达驱动手抓旋转运动; 由一个液压缸驱动手抓张合运动。

2、主要性能指标

主要性能指标如下:

(1) 重复定位精度:<±1mm;

(2) 最大工作半径:5000mm;

(3) 工作高度范围:500mm~4000mm;

(4) 液压缸速度:≤300mm/s;

(5) 马达回转速度:≤45/s;

(6) 工作环境温度:<1150℃。


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关键词:伺服机械手特点

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